Die erste urkundliche Erwähnung der Kirche wird um das Jahr 1066 angesetzt. In einer undatierten Vereinbarung des salzburgischen Erzbischofs Gebhard mit Markward von Eppenstein erhält die "Ecclesia ad Grazluppa" die vollen Pfarrrechte.

1103 wird die Mariahofer Kirche von Markwards Sohn, Herzog Heinrich der III. von Kärnten, zur Bestiftung des Familienklosters von St. Lambrecht verwendet.

Die Kirche erlebte verschiedene Umgestaltungen. In der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts wurde das Langhaus der Kirche neu eingewölbt und es entstand eine dreijochige Wandpfeilerkirche im Stile des St. Lambrechter Stiftsbaumeisters Domenico Sciassia.

Zur barocken Innenaustattung der Kirche gehört der von einem Neumarkter Schnitzmeister 1627 geschaffene Hochaltar, in dessen Mittelnische eine gotische Madonna eingestellt ist. Flankiert wird die Madonna von Statuen des heiligen Benedikt und der heiligen Scholastika, sowie der Apostelfürsten Petrus und Paulus.

Der schwungvolle Baldachin mit den Engeln und die seitlich angebrachten Statuen des heiligen Josef und des heiligen Nepomuk sind aus der Judenburger Werkstätte von Balthasar Prandtstätter.

Die Seitenaltäre der Kirche sind dem Heiligen Donatus, Florian, Anna, Laurentius und Michael geweiht. Auf der Nordseite befindet sich der Marien- bzw. Rosenkranzaltar. Beachtenswert ist die Rokoko-Kanzel aus der Zeit um 1770 mit den abendländischen Kirchenlehrern Hieronymus, Gregor, Augustinus und Ambrosius.

1973 wurde der Volksaltar aufgestellt, der vom Künstler Johann Schweighofer gestaltet wurde.